Милиция в России свое законодательное оформление получила на основании постановления Наркомата по внутренним делам от 10 ноября 1917 года «О рабочей милиции».
В 1919 году В.Ленин подписал декрет СНК РСФСР «О советской рабоче-крестьянской милиции», а в 1920 году ВЦИК утвердил первое положение «О рабоче-крестьянской милиции».
До 1931 года милиция находилась в ведении местных Советов, затем – в системе Наркомата, с 1946 года – в союзно-республиканском Министерстве внутренних дел СССР.
Впоследствии основы организации и деятельности милиции были регламентированы Указом Президиума Верховного Совета СССР от 8 июня 1973 года «Об основных обязанностях и правах советской милиции по охране общественного порядка и борьбе с преступностью».
18 апреля 1991 года вступил в силу федеральный закон РСФСР «О милиции». В Законе затрагиваются вопросы общего положения, организация милиции в РСФСР, обязанности и права милиции, применение милицией физической силы, специальных средств и огнестрельного оружия, служба в милиции, гарантии правовой и социальной защиты сотрудников милиции.
С 8 апреля 1999 года вступил в силу федеральный закон «О внесении изменений и дополнений в Закон РСФСР «О милиции». В законе в новой редакции изложена статья, определяющая задачи милиции. Ей поручено обеспечивать безопасность личности, пресечение преступлений и административных правонарушений, а также защищать частную, государственную, муниципальную и иные формы собственности.