В период княжения великого князя Ивана III практически закончилось собирание русских земель под властью Москвы. Именно в период расширения и укрепления Московского государства произошло одно из главных событий – окончательное падение татаро-монгольского ига.
Во время своего княжения Иван III прекратил платить дань, не ездил в орду, не оказывал почтения хану. Золотоордынский хан Ахмат пытался действовать против Москвы в союзе с Литвой, но, не получая необходимой помощи, ограничивался приграничными набегами.
Вскоре Ахмат был спровоцирован к походу на Москву братьями Ивана III – Андреем и Борисом, а польско-литовский король Казимир IV обещал хану Золотой орды поддержку. Ахмат планировал разорить русскую землю, как это было сделано во времена Батыя.
Узнав о планах неприятеля, Иван III начал стягивать войска к берегам реки Оки. Ахмат неторопливо двигался к границе Московского государства, ожидая подхода обещанных Казимиром IV войск. Но помощь все не появлялась. Зная, что на Оке его ожидают русские полки, Ахмат решил идти в Литовские земли и напасть на русские территории через реку Угру. Иван III, получив сведения о намерениях Ахмата, направил своего сына Ивана и брата Андрея Меньшого к Калуге и к берегу Угры. В октябре 1480 года Иван III отправил основные войска к берегу Угры. Туда же прибыли и полки братьев, Андрея и Бориса. Войска Ахмата двигались через Мценск, Одоев и Любутск к Воротынску. Здесь хан напрасно ожидал помощи от Казимира IV.
Не получив обещанной помощи, Ахмат пошел к Угре и (8) 17 октября 1480 года, став на берегу против русских полков, предпринял попытку перейти реку. Несколько раз Ахмат пытался прорваться на другой берег Угры, но все его попытки пресекались русскими войсками. Эти военные действия вошли в историю как «стояние на Угре».
Вскоре река начала замерзать. Иван III приказал отвести все войска от Угры и сосредоточиться в Кременце. От Кременца великий князь отошел к Боровску. Но Ахмат не решился преследовать русские войска, а развернувшись, (11) 20 ноября отправился назад в Золотую орду, грабя по дороге земли своего необязательного союзника. Таким образом, от реки Угры противоборствующие войска одновременно разошлись в разные стороны.
Современники приписывали это чудесному заступничеству Богородицы, которая спасла русскую землю от разорения. Историки по-разному интерпретируют летописи и объясняют причины отступления войск Ахмата. Но главное заключается в том, что последний набег Золотой орды закончился полным провалом. «Стояние на Угре» положило конец татаро-монгольскому игу и стало прологом гибели Золотой орды. В 1481 году Ахмат был убит, а в 1502 году Золотая орда пала под ударами крымских и тюменских татар.